| 2022 | 19. | Fukuoka, Japón | 13 a 29 de mayo |
| 2019 | 18. | Gwangju, Corea del Sur | 12 a 28 de julio |
| 2017 | 17. | Budapeste, Hungría | 14 a 30 de julio |
| 2015 | 16. | Kazan, Rusia | 24 de julio al 9 de agosto |
| 2013 | 15. | Barcelona, España | 19 de julio al 4 de agosto |
| 2011 | 14. | Xangai, China | 16 a 31 de julio |
| 2009 | 13. | Roma, Italia | 18 de julio al 2 de agosto |
| 2007 | 12. | Melbourne, Australia | 17 de marzo al 1 de abril |
| 2005 | 11. | Montreal, Canadá | 17 a 31 de julio |
| 2003 | 10. | Barcelona, España | 12 a 27 de julio |
| 2001 | 9. | Fukuoka, Japón | 16 a 29 de julio |
| 1998 | 8. | Perth, Australia | 8 a 17 de enero |
| 1994 | 7. | Roma, Italia | 1 a 11 de septiembre |
| 1991 | 6. | Perth, Australia | 3 a 13 de enero |
| 1986 | 5. | Madrid, España | 13 a 23 de agosto |
| 1982 | 4. | Guaiaquil, Ecuador | 29 de julio al 8 de agosto |
| 1978 | 3. | Berlín, Alemania Occidental | 20 a 28 de agosto |
| 1975 | 2. | Cali, Colombia | 19 a 27 de julio |
| 1973 | 1. | Belgrado, Yugoslavia | 31 de agosto al 9 de septiembre |
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